Cómo Configurar TCP en un Robot UR

Cómo Configurar TCP en un Robot UR para Máxima Precisión

El objetivo es claro: enseñar al robot las características físicas exactas de la herramienta que está usando. Esto se centra en tres conceptos clave: el Punto Central de la Herramienta (TCP), el Peso (Payload) y el Centro de Gravedad. Dominar cómo configurar TCP es la base de una aplicación robótica fiable.

Después de conectar físicamente tu herramienta, el siguiente paso es configurarla a nivel de software. Este es, posiblemente, el módulo más importante para garantizar que tu robot se mueva con la precisión de un cirujano. Una mala configuración aquí es la causa número uno de programas que no funcionan como se espera.

¿Qué es el TCP y Por Qué es Crucial?

Imagina que quieres escribir tu nombre con un bolígrafo muy largo. Para tener control, tu cerebro no se concentra en la posición de tu mano, sino en la punta del bolígrafo. El Punto Central de la Herramienta (TCP) es exactamente eso: el punto focal de la operación. Es el punto exacto de la herramienta con el que el robot interactuará con el mundo.

Cuando programas un waypoint, le estás diciendo al robot: “Quiero que este TCP llegue a esta coordenada exacta en el espacio”. Si el TCP está mal definido, todos los movimientos y rotaciones del robot serán imprecisos.

Pasos para Configurar TCP en PolyScope

Afortunadamente, la interfaz PolyScope de Universal Robots hace que configurar TCP sea un proceso guiado y sencillo a través de un asistente de configuración.

El Asistente de Configuración de TCP

Para definir el TCP, el robot necesita verlo desde diferentes ángulos. El método más común que aprenderás en la academia es el de 4 puntos:

1. Monta la herramienta en la brida del robot.
2. Elige un punto fijo y puntiagudo en tu área de trabajo como referencia.
3. Usa el modo Freedrive o los controles manuales para tocar ese punto de referencia con la punta de tu herramienta. Graba esta como la primera posición.
4. Aléjate y acerca la herramienta al mismo punto de referencia desde al menos tres ángulos diferentes, grabando cada posición.

Con estas cuatro mediciones, el software del robot calculará la posición exacta X, Y y Z de tu TCP con una precisión milimétrica.

Payload y Centro de Gravedad: El Equilibrio del Robot

Además de la posición del TCP, el robot necesita conocer el peso y el punto de equilibrio de lo que ha cargado.

• Payload (Peso): Es el peso total que el robot soporta, lo que incluye la herramienta MÁS la pieza de trabajo que va a manipular. Se mide en kilogramos.
• Centro de Gravedad (CoG): Es el punto de equilibrio de esa masa combinada.

Introducir estos valores correctamente es vital para que los motores del robot calculen la fuerza necesaria para cada movimiento, evitando vibraciones, imprecisiones y paradas de protección innecesarias.

Un Error Común al Configurar TCP y Payload

Un error frecuente de los principiantes es definir el Payload considerando únicamente el peso de la herramienta (la pinza), pero olvidando sumar el peso de la pieza que recogerá. Al no configurar TCP y el payload de forma dinámica, cuando el robot recoge el objeto, sus cálculos de movimiento son incorrectos, lo que provoca que falle al colocar la pieza en su destino con precisión. En el curso aprenderás a usar comandos para actualizar el payload dinámicamente durante la ejecución del programa.

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