Cómo Programar un Robot UR con Waypoints

Cómo Programar un Robot UR con Waypoints

Con tu herramienta configurada y tu robot listo para la acción, llegamos al corazón de la automatización: la creación de un programa. Aquí es donde traduces una tarea del mundo real en una secuencia de instrucciones que el robot puede entender y ejecutar. La habilidad fundamental que necesitas para programar un robot es el uso de Waypoints y la correcta selección de los tipos de movimiento.

Este módulo te enseñará a crear el esqueleto de cualquier aplicación robótica, definiendo la trayectoria que seguirá el cobot para completar su trabajo.

¿Qué Son los Waypoints y Cómo se Crean?

Piensa en los waypoints como los puntos en un juego de “une los puntos”. Cada waypoint es una “foto” de una posición y orientación exacta del TCP (Punto Central de la Herramienta) en el espacio. Un programa de robot, en su forma más simple, es una lista ordenada de estos waypoints.

En la plataforma PolyScope de Universal Robots, tienes dos formas principales de crear un waypoint:

1. Usando Freedrive: Mueves físicamente el brazo del robot con tus manos hasta la posición deseada y presionas un botón en el Teach Pendant para guardar ese punto exacto. Es la forma más intuitiva de enseñar posiciones.
2. Haciendo “Jogging”: Utilizas los controles direccionales en la pantalla del Teach Pendant para mover el robot de forma precisa a una posición y luego la guardas.

Tipos de Movimiento para Programar un Robot

Una vez que tienes los “puntos” (waypoints), necesitas las “líneas” para conectarlos. El tipo de línea que elijas determinará cómo se mueve el robot entre un waypoint y otro. Es crucial elegir el tipo de movimiento correcto para la tarea.

MoveJ (Movimiento de Articulación)

Este es el movimiento más rápido y eficiente. Con MoveJ, el robot mueve todas sus 6 articulaciones simultáneamente para llegar del punto A al punto B lo más rápido posible. La trayectoria no será una línea recta, sino un arco.

• ¿Cuándo usarlo? Para movimientos “en el aire”, donde la trayectoria exacta no importa. Por ejemplo, para moverse desde un punto de espera hasta una posición de aproximación cerca de una pieza.

MoveL (Movimiento Lineal)

Con MoveL, el TCP del robot se moverá en una línea perfectamente recta entre dos waypoints. Este movimiento es más restringido y puede ser más lento que un MoveJ, pero es esencial para la precisión.

• ¿Cuándo usarlo? Cuando la trayectoria es crítica. Por ejemplo, para insertar una pieza en una máquina, aplicar un cordón de sellador en línea recta o alinear una pieza con precisión.

MoveP (Movimiento de Proceso)

Este es un tipo especial de movimiento lineal. Con MoveP, el robot no solo se mueve en línea recta, sino que también mantiene una velocidad constante del TCP a lo largo de toda la trayectoria.

• ¿Cuándo usarlo? Para procesos que requieren una aplicación uniforme. Es la elección ideal para dispensar pegamento, soldar o cualquier tarea donde la consistencia de la velocidad es clave para la calidad del resultado.

Estructurando tu Primer Programa de Robot

Para programar un robot en una tarea de pick-and-place, combinarás estos tipos de movimiento. Una secuencia típica se vería así:

1. Waypoint 1: Inicio (posición segura).
2. MoveJ a un Waypoint de “Aproximación” justo encima de la pieza.
3. MoveL hacia abajo para recoger la pieza (movimiento lineal y preciso).
4. MoveL hacia arriba para retirarse por el mismo camino.
5. MoveJ a un Waypoint de “Aproximación” a la zona de colocación.
6. MoveL hacia abajo para dejar la pieza.
7. MoveL hacia arriba para retirarse.
8. MoveJ de vuelta al Waypoint de Inicio.

Entender cuándo usar un movimiento rápido (MoveJ) y cuándo uno preciso (MoveL) es la clave para crear programas eficientes y fiables.

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